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機(jī)器人機(jī)械手系列的工作原理及結(jié)構(gòu)組成

時(shí)間:2024-11-14 9:25:49 點(diǎn)擊次數(shù):
  工作原理:機(jī)器人機(jī)械手通過(guò)編程可以完成各種預(yù)期的作業(yè),其工作原理是通過(guò)模仿人手的動(dòng)作功能,按照固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具。機(jī)械手可以通過(guò)編程來(lái)實(shí)現(xiàn)不同的動(dòng)作和功能,構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)械手機(jī)的優(yōu)點(diǎn)‌。
  結(jié)構(gòu)組成
  1.執(zhí)行機(jī)構(gòu)‌:
  手爪‌:直接抓取(夾緊或放松)工件(或工具)的構(gòu)件,常見(jiàn)的有鉗爪式、吸盤式和***式。
‌  手腕‌:連接手爪和手臂,支持手爪并擴(kuò)大手臂動(dòng)作范圍,可以實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)與擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)。
‌  手臂‌:支承手腕、手爪,實(shí)現(xiàn)伸縮、升降及回轉(zhuǎn)擺動(dòng)等運(yùn)動(dòng)。
  立柱‌:支承手臂等構(gòu)件,通常是固定不動(dòng)的,有時(shí)也可以作橫向移動(dòng)。
  行走機(jī)構(gòu)‌:完成遠(yuǎn)距離操作的裝置,由滾輪和導(dǎo)軌或多桿機(jī)構(gòu)組成‌。
  2.驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)‌:驅(qū)動(dòng)手臂、手腕、手爪等構(gòu)件的動(dòng)力裝置,通常有氣動(dòng)、液壓、電動(dòng)等形式‌。
  3.‌控制系統(tǒng)‌:支配機(jī)械手按規(guī)定程序運(yùn)動(dòng)的裝置,具備保存或記憶指令信息(如動(dòng)作順序、到達(dá)位置和時(shí)間信息)的功能,能及時(shí)測(cè)量及處理信息,必要時(shí)還可發(fā)出故障報(bào)警‌。
  4.機(jī)座‌:安裝機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)等的基礎(chǔ)部件‌。

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